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******************* 安全运动控制必须考虑电机与编码器之间的轴连接的潜在风险，包括对轴的连接滞后偏差、编码器检测的破损与滑脱的监控，以确保运动控制的错误并及时响应。编码器速度与负载速度不匹配，静态失调包括电机加速失控和编码器位置与负载位置不匹配的错误。

通过监测编码器的电气状态可以触发相关的安全机制，SS1、STO、SBC等功能均需监测编码器相应的速度、位置、滞后误差等。

2.3机器人的安全-SafeROBOTICS

机器人的安全与同步定位控制的运动控制不同，其安全设计也不同于其它安全功能，*早为机器人提供了基于总线技术安全的是来自贝加莱的SafeROBOTICS技术，该技术为机器人提供了运行操作空间的人身安全保证。

这项技术也被称为SLS &TCP，即，对机器人末端中心点的安全速度限制，它并不简单的类似SLS功能，因为，机器人的TCP速度并非由单个轴所定义的，而且，它的安全动作也牵扯到机器人本身的计算，因此，它是一个更为复杂的安全设计，尽管从表面上看，它是降低速度来实现安全性。

机器人的安全是未来机器人大量使用时代必须考虑的因素。

3.安全设计与流程

安全系统的设计必须遵照严格的流程来进行，并设计为每个环节的验证和确认，否则将会导致无法达到预期的安全系统效果，在每个环节，均需参照国际IEC/ISO/EN标准来执行，并由经过认证的安全工程师来进行整个过程的监控，以及具有资质的认证机构如TUV或SGS对整个安全过程进行全程认证。S106 ML840MM ID 336958-19

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