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驱动的安全是为安全运动控制的核心，其基于安全的产品设计、功能开发、规范与标准，其中安全功能包含了STO、SS1、SLS、SMP等重要的功能设计要求，以确保运动过程的安全，本节将以贝加莱的SafeMOTION作为参考详细介绍其中一些关键的功能及应用实际。2.1.1STO-安全扭矩切出（如图1所示）

STO是*基本的安全功能，是通过硬接线方式来实现，直接的驱动触发信号接入，这是大多数驱动和变频器均具有的基本功能，STO功能用于阻止驱动器非预期的重新启动，根据EN60204-1,5.4的规约，STO使得驱动脉冲无效，并且切断到电机的电源供应(EN60204-1 0类急停)，这个状态在驱动内部可以监测。

例：当急停被按下时，必须切断电机的扭矩输出，当然，这个仅是指在需要切断扭矩输出的情况下，保持所设定的运动轴切断扭距，电机以自然惯性停车。

对于机器人应用而言，必须确保机械臂悬挂状态下的抱闸，安全功能需统筹考虑并设计。

对于一个运行中的机器，其动能非零状态即有潜在的危险，但是，降低速度即可确保人体受到伤害的大幅降低，同时也确保设备不会被中断运行，因为，对于很多运行中的设备而言，若重新启动可能意味着巨大的浪费。首先是在制品的破坏损失，由于启动所需的准备工时，例如纺纱过程、经编过程就会产生很大的重新穿纱和断纱处理工作。

SLS即为系统提供一个预先设置的限速，使得进入安全区域或者为了安全检修而进入的低速运行状态，确保人身的安全。

它的触发可以是外部的开关/光幕，这种方式对于机器比较常见，例如：经编机或机器人操作空间通常采用光幕来确保当人进入工作区间时机器的速度降低至较低状态，例如：从10m/S的线速度降低至1m/S，SLS必须在t0到t1这个时间区间降低速度，在安全系统中，这取决于安全通信总线的响应能力，对于基于实时以太网的网络可以在us级时间进行指令的传递并在ms级时间里实现安全速度的设定值。OPERATOR PANEL AGP3600-T1-D24 3280024-14 PFXGP3600TAD6ES5535-3MA12 C79040-A332-C22-02-85 P5MB1/5 P5MB15 MAIN BOARD FOR 5C5000.12SE-B2.040.060-00.000 PC-SLOT-ELECM855-1GHZ-1G BGR BTV20/30 R911322394 HMD01.1N-W0036 IN 49A OUT 3X0-530VAC 20A 0-1000HZTVM1.2 TVM 1.2-050-220/300-W0/220/380 BUSBAR CHAMBER 444BBCX MDD093B-F-060-N2L-110GAOBACKLIGHT APTPU-02 0-77-750-0251D2 0-77-750-02516ES7141-1BF41-0XA0C98043-A1001-L8 C98040-A1001-P2-02-85DSQC266G 3HAB8801-1/1 CP306-V CP306V CP 306-V0-77-750-0251D2 0-77-75-0250B2A20B-2001-0065/03A A350-2001-T066/02E322-WF265 COMPACT PCI PFS-120IC697CMM741M CMM741M

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