法兰克协作机器人

注意事项：

1、外部模式下，只能加载运行一个工业机械手臂程序，即加载运行 EXT_PRG[1]中的程序。

2、外部模式下，如果需要修改工业机械臂程序内容，在修改完成程序后，需先在手动/自动模式下，加载运行一次修改后的程序。如果不加载一次修改后的程序，会出现外部运行加载的程序仍然是修改前的程序的状况，这是由于华数工业机器人示教器和控制器之间的文件传输机制决定的，由于目前两者暂不能实现自动同步，因此需人为地加载下发示教器的程序到控制器。

3、使用外部模式时，为保证工业机械手系统的正常运行，建议工业机器人与总控的信号处

理都使用交互信号的机制，即总控发给工业机器人一个信号后，需收到工业机器人反馈的

信号再进行下一步的操作。4、在工程的调试阶段或者遇到信号交互故障时，建议使用虚拟信号功能进行调试和故障排查。
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