西门子PLC中央控制器CPU1211C代理商

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以人为本、科技先导、顾客满意、改进”的工作方针，致力于工业自动化控制领域的产品、工程配套和集成，拥有丰富的自动化产品的应用和实践以及雄厚的技术力量，尤其以 PLC复杂控制、传动技术应用、伺服控制、数控备品备件、人机界面及网络/应用为公司的技术特长，几年来，艾欧曼自动化设备有限公司在与德国 SIEMENS公司自动化与驱动部门的长期紧作中建立了良好的相互协作关系husqppnNoshjojaojsnopJIj，在可编程控制器、交直流传动装置方面的业务逐年成倍增长，为广大用户提供了SIEMENS的较早技术及自动控制的解决方案。

S7-1200通过 Modbus RTU通信实现V90内部位置控制的MDI功能V90 PTI 固件版本 1.05 以上开始，伺服驱动器提供了 Modbus RTU 通信功能。PLC可以通过Modbus的FC3及 FC6功能代码读取或写入伺服驱动的寄存器，S7-1200可通过标准的Modbus功能块完成发送伺服驱动器的控制指令及读写驱动的参数。

1. 通信连接

V90 伺服驱动通过 RS485 接口（X12）使用 MODBUS 协议与 PLC RS485 端口进行通讯。

2. 通过 Modbus 通信实现 V90 内部位置控制的 MDI 功能控制

(1) V90 Modbus 寄存器说明

对于不同固件版本V90 PTI,内部控制的控制数据寄存器是不同的。

对于FW V1.07及后续版本：寄存器编号描述单位定标系数范围40100IPOS控制模式控制字   40102MDI 位置设定值高字LU1-2147482648

至

214748264740103MDI 位置设定值低字40104MDI 速度设定值高字1000

LU/min11 至

214748264740105MDI 速度设定值低字40934MDI 加速度倍率%1000.1 至 10040935MDI 减速度倍率%1000.1 至 100对于FW V1.07以前版本：寄存器编号描述单位定标系数范围40100IPOS控制模式控制字   40102MDI 位置设定值高字LU1-2147482648

至

214748264740103MDI 位置设定值低字40932MDI 速度设定值高字1000

LU/min11 至

214748264740933MDI 速度设定值低字40934MDI 加速度倍率%1000.1 至 10040935MDI 减速度倍率%1000.1 至 100

IPOS控制模式寄存器 40100控制字的定义:

3. V90参数设置

按照下表设置伺服驱动器的相关参数：

4. PLC 的指令说明

博途中为S7-1200的MODBUS通信提供了MODBUS(RTU)V3.0的指令库。

MODBUS（RTU）V3.0 指令库在满足以下条件时可以使用：

S7-1200 CPU 硬件版本>=V4(订货号：6ES721x-1xx40-0XB0) ，并且：

(1) 使用 CB 1241 RS485 (订货号: 6ES7241-1CH30-1XB0)时，S7-1200 CPU 固件版本 >= V4.1.1。

(2) 使用 CM 1241 RS422/485 (订货号: 6ES7241-1CH32-0XB0)时， CM 1241 固件版本 >= V2.1。

(3) 使用 CM 1241 RS232 (订货号: 6ES7241-1AH32-0XB0)时， CM 1241 固件版本 >= V2.1。

满足以上条件时，也可使用 MODBUS V2.2 的指令库。但当以上条件不满足时，只能使用 MODBUS V2.2 的指令。

"MB_COMM_LOAD"指令用于组态端口使用 Modbus RTU 协议来通信。组态该端口后，可通过执行"MB_SLAVE"或"MB_MASTER"指令以通过 Modbus 进行通信。

"MB_COMM_LOAD"只需被调用一次，就可修改某个通信参数,每次调用会删除通信缓冲区中的内容。为避免通信期间数据丢失，应避免不必要地调用该指令。

插入"MB_MASTER"或"MB_SLAVE"指令时，将背景数据块。当在"MB_COMM_LOAD"指令中 MB_DB 参数时，将引用该背景数据块。

下表列出了指令"MB_COMM_LOAD"的主要参数：

"MB_MASTER"指令允许程序作为 Modbus 主站使用点对点模块 (CM) 或通信板 (CB) 上的端口进行通信。传送启动后，EN 参数 (LAD/FBD) 必须保持设置为值"1"，直到指令将 DONE 或 ERROR 输出参数设置为"1"为止。

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