发那科M-20IA机器人维修

常用故障代码和故障排除方法

伺服　 －　 001 操作面板紧 急停止

SRVO －　 001 Operator panel E-stop

［现 象］ 按下了操作箱／操作面板的紧 急停止按扭。

SYST-067 面板 HSSB 断线报 警同 时发 生，或者配 电盘 上的 LED（绿 色）熄 灭时 ，主板（ JRS11 ）

－配电盘 （ JRS11 ）之间 的通信有异常，可能是因 为电缆 不良、配 电盘 不良、或主板不良。

( 注释 )

［对 策 1］解除操作箱／操作面板的紧 急停止按扭。

［对 策 2］确认 面板 开关 板（ CRM51 ）和紧 急停止按扭之 间的 电缆 是否断 线 ，如果断 线 ， 则

更换电缆 。

［对 策 3］如果在紧 急停止解除状 态 下触点没有接好， 则 是 紧 急停止按扭的故障。逐一更 换

开关单 元或操作面板。

［对 策 4］更换 配 电盘 。

［对 策 5］更换连 接配 电盘 （ JRS11 ）和主板（ JRS11）的电缆 。

在采取对 策 6 之前，完成控制单 元的所有程序和 设 定内容的 备 份。

［对 策 6］更换 配 电盘 。

（注释 ） SYST-067 面板 HSSB 断线报 警同 时发 生，或 RDY LED 熄灭时 ，有 时 会导 致下面

的 报 警等同 时发 生。（参 阅 示教操作 盘的 报 警 历史画面）

伺服 -001 操作面板紧 急停止

伺服 -004 栅栏 打 开

サーボ -007 外部紧 急停止

伺服 -204 外部（ SVEMG 异常）紧 急停止

伺服 -213 保险丝 熔断 （面板 PCB ）

伺服 -280 SVOFF 输 入　

伺服　 －　 002 示教操作盘紧 急停止

SRVO －　 002 Teach pendant E-stop

［现 象］ 按下了示教操作盘 的 紧 急停止按扭。

［对 策 1］解除示教操作盘 的紧 急停止按扭。

［对 策 2］更换 示教操作 盘 。　

伺服　 －　 003 紧 急 时自 动 停机 开关

SRVO －　 003 Deadman switch released

［现 象］ 在示教操作盘 有效的状 态下，尚未按下 紧 急时 自 动 停机 开关 。

［对 策 1］按下紧 急时 自 动 停机 开关 并使机器人操作。

［对 策 2］更换 示教操作 盘 。　

伺服　 －　 021 SRDY 断开 （ 组 ： i 轴 ： j）

SRVO －　 021 SRDY off (Group:i Axis:j)

［现 象］ 当 HRDY 断开时 ， 虽 然没有其他 发生 报 警的原因， SRDY 处在断 开 状态 。

（所谓 HRDY ，就是主机相对 于伺服 发 出接通 还是断 开 伺服放大器的 电 磁接触器的信号。

SRDY 是伺服相对 于主机 发出伺服放大器是否已 经 停止的信号。

虽然 试图 停止伺服放大器的 电磁接触器但 电 磁接触器不停止， 通常是由于伺服放大器 发 出 报

警，如果 检测 出伺服放大器的 报 警，主机端就不会 发 出此 报 警（ SRDY 断开 ）。也即，此 报

警表示 虽然找不出原因但 电磁接触器不停止的情况。 ）

［对 策 1］确认紧 急停止 单元 CP2 、 CRM64 、 CNMC3 、伺服放大器 CRM64 已经 切 实连 接。

［对 策 2］存在着电 源瞬 时 断开 的可能性。确 认是否存在 电 源的瞬 时 断 开 。

［对 策 3］更换紧 急停止 单 元。

［对 策 4］更换 伺服放大器。　

伺服　 －　 037 IMSTP 输入（ 组 ： i）

SRVO －　 037 IMSTP input (Group:i)

［现 象］ 输 入了外 围设备 I/O 的 *IMSTP 信号。

［对 策］ 接通 *IMSTP 信号。

伺服　 －　 038 脉冲计 数不匹配（ 组 ： i 轴 ： j ）

SRVO －　 038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)

［现 象］ 电 源断 开时 的脉冲 计 数和 电 源接通 时 的脉冲 计 数不同。在更 换 脉冲 编码 器之后

或者在更 换脉冲 编码 器的 备份用 电 池之后 发 出此 报 警。

此外，在将备 份用数据 读 到主板中 时发 出此 报警。

确认报 警 历史画面，按照下面的不同情形 进 行检查 。

［对 策 1］在与“伺服－ 222 没有放大器”同时发 生 时，参 阅 伺服－ 222 的项 目。

［对 策 2］对 不 带 制动 器的 电机 设 定了 带 有制 动器 时 ，有 时 会 发生此 报 警。确 认 附加 轴 的 设

定是否正确。

［对 策 3］在电 源断 开 中通 过制 动 器解除 单 元改 变 姿 势时 ，或者退回主板的 备 份数据 时 ，会

发 生此 报警， 应 重新 执 行 该轴 的控制。

［对 策 4］在电 源断 开 中由于制 动 器的故障而改 变 姿 势时 ，发 生此 报 警。在消除 导致 报 警的

原因后，重新 执 行 该轴 的控制。

［对 策 5］在更换 脉冲 编码 器后，重新 进 行 该轴 的控制。　

伺服　 －　 050 CLALM 报警（组： i 轴： j ）　

SRVO －　 050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)

［现象］ 在伺服放大器内部推测的扰动扭矩变得异常大。　

检测出刀具冲突。）　

［对策 1］　 确认机器人是否冲突， 或者确认是否存在导致该轴的机械性负载增大的原因。

［对策 2］　 确认负载设定是否正确。　

［对策 3］　 确认该轴的制动器是否已经开启。　

［对策 4］　 当负载重量超过额定值时，应在额定值范围内使用。　

［对策 5］　 确认控制装置的输入电压是否处在额定电压内，并确认控制装置的变压器的

电压设定是否正确。　

［对策 6］　 更换 6轴放大器。　

［对策 7］　 更换该轴的电机。　

［对策 8］　 更换紧急停止单元。　

［对策 9］　 更换该轴的电机动力线（机器人连接电缆）。　

［对策 10］　更换该轴的电机动力线、制动器线（机构部内部） 。　

伺服　 －　 062 BZAL 报警（组： i 轴： j ）　

SRVO －　 062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)

［现象］　 尚未连接脉冲编码器的**位置备份用电池时发生此报警。　

可能是因为机器人内部的电池电缆断线造成的。　

［对策］　 在消除报警的原因后，将系统变量（ $MCR.$SPC RESET）设为 TRUE，然后再接

通电源。需要进行控制。　

伺服　 －　 230 链条 1 (+24V) 异常　

SRVO －　 230 Chain 1 (+24V) Abnormal

伺服　 －　 231 链条 2 (0V) 异常　

SRVO －　 231 Chain 2 (0V) Abnormal

［现象］　 链条 1(+24V)/ 链条 2(0V) 异常在操作箱／操作面板的紧急停止、 示教操作盘的

紧急停止、紧急时自动停机开关、栅栏开关、外部紧急停止、伺服 ON/OFF 开关、门开关中

的其中一处发生。应以后面所示的方法确认报警历史。　

? 单链异常是在一侧的链条处在紧急停止状态而另一侧的链条没有处在紧急停止状态下发生

的。　

?发生报警的原因可能在于，触点的熔敷、紧急时自动停机开关不到位的开启、紧急停止开

关只被按到一半、外部紧急停止等规定外的输入等。　

在检测出单链异常时， 应排除报警的原因， 并根据后面所示的方法解除报警。 在确认报警历

史之前，应保持报警的状态。　

［对策 1］更换配电盘。　

［对策 2］更换紧急停止单元。　

［对策 3］更换伺服放大器。　

［对策 4］更换连接着配电盘～紧急停止单元 （ CRM64）、紧急停止单元～伺服放大器 （ CRM67）

的电缆。　

注释 ) 在上述作业中排除硬件的链条异常原因后， 在系统设定画面上将链条异常的复位的

执行设为“ Yes”（是） 。*后，按下示教操作盘上的复位键

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